法律分析：双方自愿变更孩子的抚养权，双方签订变更协议即可，不用到起诉变更。
法律依据：《最高人民关于人民审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》
第十五条 离婚后，一方要求变更子女抚养关系的，或者子女要求增加抚育费的，应另行起诉。
第十七条 父母双方协议变更子女抚养关系的，应予准许。